Ответьте пожалуйста. Есть ли опасность зарядки аккумулятора, не снимая с машины?

               Сразу - если всё нормально и работает штатно - опасности нет.
А вот отключение аккумулятора чревато проблемами.
В современном автомобиле при отключении аккумулятора более чем на 10-15 минут "обнуляется память" многих устройств. С одной стороны - сбрасываются незначительные ошибки, возникшие в течении эксплуатации, разряжаются конденсаторы, убирается статика.
С другой - после обратного подключения придётся настраивать часы, магнитолу, память руля, сидений и зеркал, проводить адаптацию АКПП и дроссельной заслонки - и много чего ещё.
Если вы хотите, например, подзарядить нормальный аккумулятор после зимней эксплуатации и есть возможность сделать это не снимая его со штатного места - отключение не имеет смысла.
Но если вы по какой-то причине разрядили аккумулятор в "0" и хотите его "привести в порядок" несколькими циклами зарядки разрядки - у вас есть два пути:
Приготовиться к восстановлению настроек блоков авто или установить маломощный аккумулятор на время снятия основного - это избавит вас от многих проблем.

               С практической точки зрения, разницы никакой, если только соблюдать технику безопасности, то есть:
Ослабить, но не убирать пробки, так как возможно закипание и разбрызгивание электролита.
Заряжать током 10% от ёмкости аккумулятора, не больше. Для нормальной зарядки нужно потратить около 10 часов, возможно меньше, всё зависит от степени заряженности аккумулятора перед зарядкой. Желательно отсоединить одну из клемм, чтоб не нарушить превышением параметров напряжения работу подсобных электронных устройств.
Про опасности пожалуй всё, теперь про неудобства.
Во время зарядки желательно замерять плотность электролита, перед, во время и в конце зарядки, а это не совсем удобно. Следить за процессом зарядки тоже не доставит удовольствия.
Думаю процесс зарядки не снимая с автомобиля приемлем в одном случае. Попробовали завести, не получилось. Подсоединяем выпрямитель зарядник на полчасика, заводим, а дальше зарядит генератор. Короче только в экстренном случае.

               Знаете, даже при играх детей в песочнице есть определенная опасность для здоровья и жизни. Уровень ее не настолько значителен в плане вероятности, чтобы превысить отметку "условно безопасен", но существует.
А чтобы при зарядке аккумулятора, не снимая его со штатного места в исправном автомобиле, заведомо исправным зарядным устройством с соблюдением правил ТБ, превысить уровень опасности "условно безопасно", нужно, чтобы ситуация сложилась как в подводной лодке при заряде аккумуляторов раздолбаями, не следящими за уровнем водорода в атмосфере аккумуляторного отсека.

               Если правильным пуско-зарядным устройством заряжать, то опасности никакой.

               Ну, судя по тому, что в любом автомобиле имеется генератор, от которого во время работы двигателя на более менее повышенных оборотах, аккумулятор подзаряжается в любом случае, то заряжать этот аккумулятор, не снимая, вполне себе возможно. Ну а если вы имеете в виду подзарядку от внешнего источника, как говорится, от розетки, то для страховки будет лучше отключить массу или отсоединить кабель с минусовой клеммы.

Продолжение тематической подборки:

• Автомобиль без вин кода. Как его зарегистрировать в ГИБДД?
• Как выбрать подержанную иномарку?
• Где производится сборка грузовых автомобилей марки КрАЗ?
• Машиной заблокировал выезд автомобиля из гаража , что делать?
• Что делать, если машину заправили, а бумажник забыли?